一种适用于小型无人机的加速度计与陀螺仪的矫正方法

本人研究飞控也有些年月了，一直想写点什么东西，但是一直没有时间，今天，就试着写写自己在飞控的研发过程中所弄明白的一些问题，如果后续效果好，我会一一把飞控研发中的重点和难点写出来。这样有两个好处，一是方便广大初学者和网友的查看，二是也方便自己的回忆与查看，俗话说好记性不如烂笔头！好，废话不多说，开始进入正题。

一、陀螺仪和加速度计

陀螺仪为惯性测量单元的元件之一，也是整个无人机系统的重要元件。陀螺仪具有定轴性（不改变方向）和进动性的功能，陀螺仪主要用来测量运载体的角运动中的角速度量。对于不同的飞机系统，有时也将测量出的角速度用于控制或者反馈中，增加阻尼。角速度主要是在惯性下测量得到的，所以需要服从牛顿定理。通过对角速度的积分，便可得到运动的角度，从而解算出运载体动态运动的实时姿态。在大型飞机上的陀螺仪指的是转子陀螺仪，随着科学技术中的激光技术的发展，又有光学陀螺仪的产生，这类陀螺仪不在符合经典物理定律，而是服从量子力学的理论，所以含义更加广泛。本文所选取的陀螺仪是得益于科学技术的发展的另一种产物，微机械电子陀螺仪，它的大小可以做到很小，比一个指甲盖的大小还小，现在广泛运用于智能手机，无人机，运动手表，这种微型陀螺仪也为本文的无人机设计提供了方便。

加速度计，顾名思义，就是测量加速度计的一种传感器，能够制作出加速度计的传感器很多，最为简单的一种就是通过电阻来进行加速度计的制作，当然，我们现在的重点不是在加速度计的设计和研究上，具体怎么实现的，可以去参考一些传感器的书了解，本文所讲述的加速度计主要是MEMS（微机械电子器件）器件，大小往往就是小拇指大小。由于是MEMS器件，所以通常都会有噪声，输出也不准。

加速度计也为惯性测量单元之一，加速度计既可以测量物体的运动加速度，同时也可以用来矫正陀螺仪的误差。选择加速度计，主要是选择加速度计的精度和性能，两者会影响无人机的控制性能和导航精度。加速度是牛顿力学中的物理量，当然符合经典的牛顿定理，因此也可适用牛顿坐标系。

加速度计最为简单的模型就是弹簧模型，现在所使用的加速度计也是根据这个原理设计的，但是由于科学技术的发展，加速度可以做得十分小巧，还可以和陀螺仪合并，做在一块芯片内。在实际使用中，需要注意的是，加速度不仅包含载体运动的加速度，也包括地球的重力加速度，所以也称为比力计，在进行导航设计时要注意这一点。

本文使用的由InvenSense公司生产的MPU6050芯片便是一个六轴芯片，包含一个三轴陀螺仪和一个三轴的加速度，大大减少了封装面积，该芯片通过IIC输